前言

 Linux下安装ROS真是太多坑了，如何在Linux下安装ROS呢F1f;博主带你少走弯路！

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前言

第一步：配置软件源

1.打开设置

2.打开软件与更新

3.选源

第二步：设置sources.list

第三步：设置密钥

第四步：正式安装ROS

1.更新ubuntu 功能包列表

2.安装ROS Kinect

3.查看包

第五步：配置ROS到系统

1.初始化rosdep

2.更新rosdep

  报错解决1

第六步：测试(键控小海龟移动)

1.输入第一行指令

   报错解决2

2.输入第二行指令

3. 输入第三行指令

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首先，简要介绍Ubuntu与ROS版本对应关系，如下所示：

Ubuntu	ROS 1.0	ROS 2.0
16.04 LTS	Kinetic LTS	Ardent
18.04 LTS	Melodic LTS	Dashing LTS
20.04 LTS	Noetic LTS	Foxy LTS

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第一步：配置软件源

进入到Ubuntu系统

操作流程：打开设置➡软件与更新➡选择源

1.打开设置

2.打开软件与更新

3.选源

这边把左侧的勾全部勾选上，然后在 下载自：选择下载源 (这边选择的是清华源)>等待更新

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第二步：设置sources.list

在Linux安装软件，需要通过源列表来寻找对应的软件，默认软件列表没有ROS，因此我们需要 packags.ros.org 这个网站配置一下软件仓库列表，才能安装我们的目标ROS。

• 国外

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 下载速度比较慢，建议使用国内的（中科大or清华）

• 中科大

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENamE main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 清华 

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置成功！ 

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第三步：设置密钥

新的软件源添加到 Ubuntu 当中，需要使其信任

密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.COM --recv-keys F42ED6FBAB17C654

设置密钥成功！ 

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第四步：正式安装ROS

1.更新Ubuntu 功能包列表

获取到sourse.list下的所有软件包的信息

sudo apt-get update

 更新成功！

2.安装ROS Kinect

选择安装桌面完整版

这边下载时间比较长，正常10-20分钟，清华源还是挺快的亲测十多分钟

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

 下载成功！

3.查看包

apt-cache seArch ros-kinetic

 包这边一大堆，就不做完整展示了（部分展示如下）

 可以打开文件夹（自己的下载路径），如果没有更改下载路径，默认在opt下

打开就可以看到我们的ROS装上啦！

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第五步：配置ROS到系统

1.初始化rosdep

sudo rosdep inIT

2.更新rosdep

rosdep update

 完成安装ROS全部安装工作 撒花！

  报错解决1

若出现以上问题，请尝试以下方法：

输入命令行

 sudo pip install rosdepc

 如果显示没有pip可以试试piP3

sudo pip3 install rosdepc

 

如果pip3还没有

sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc

 装载pip成功！

 初始化rosdepc：

sudo rosdepc init

rosdepc更新:

rosdepc update

 

到此步结束，完美搞定！！！！

在此感谢一下博主 枫叶爱锋 

博主查阅了CSDN上99%的方法，都以失败告终，最后此方法亲测完美解决！！！！！！！！

附上链接：rosdep init/rosdep update终极解决办法，包成功！！！_枫叶爱锋的博客-CSDN博客

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第六步：测试(键控小海龟移动)

这边我们测试一下ROS能否进行运作（分为三个主要的命令行，需要依次分开执行！）

roscore                                
rosrun turtlesim turtlesim_node       
rosrun turtlesim turtle_teleop_key   

1.输入第一行指令

roscore    

成功打开！ 

若输入第一行指令报错

   报错解决2

终端输入以下指令：

 gedit ~/.bashrc

在此文档下加入红色框选中的三行！

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/siat/ccny/ccny_vision:/home/siat/catkin_ws/src
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

点击保存（ctrl+s）

在重复操作，直到ROS被启动！

echo "source /opt/ros/kinetic/SETUP.bash" >> ~/.bashrc

source .bashrc

roscore

附上解决链接：程序“roscore”尚未安装。 您可以使用以下命令安装： sudo apt install python-roslaunch ，找回ros系统_Curb的博客-CSDN博客_roscore找不到

2.输入第二行指令

如下所示，小海龟界面可以出来了 

rosrun turtlesim turtlesim_node

 

3. 输入第三行指令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果方向键能够正常控制小乌龟的移动，则说明测试成功！

PS：第三个指令光标一定要在这个界面上！

 键盘 ↑ ↓ ← → 移动小海龟

到此，安装ROS的全部步骤完成！撒花！！！！！！！

参考：

 rosdep init/rosdep update终极解决办法，包成功！！！_枫叶爱锋的博客-CSDN博客程序“roscore”尚未安装。 您可以使用以下命令安装： sudo apt install python-roslaunch ，找回ros系统_Curb的博客-CSDN博客_roscore找不到rosdep init/rosdep update终极解决办法，包成功！！！_枫叶爱锋的博客-CSDN博客

  Ubuntu18.04 安装 ROS Melodic_XiaoMu-1230的博客-CSDN博客_ubuntu18.04安装ros